1900年-1925年，采用人工搖動框架式打磨機，使用直徑為400mm橡膠或陶瓷砂輪，最大修磨功率為5馬力，砂輪線速度為40m/s。

       1925年-1945年，開發了以重力為輔助力的搖動框架式打磨機，使用樹脂砂輪（1924年）和熱壓技術制造的砂輪（1937年），砂輪直徑達500mm，修磨功率提高到15馬力，砂輪線速度為45 m/s。

       1945年-1960年，使用燒結剛玉，應用機械磨床，修磨功率達75馬力，磨頭的壓力為5000N，砂輪線速度達63 m/s。

       1960-1970年，使用鋯剛玉，砂輪直徑達610mm，應用功率達150馬力的修磨機，磨頭壓力升至10000N，砂輪線速度達到83m/s。

       1970年-1980年，砂輪直徑達915mm，針對不同鋼坯形狀，使用專門設計的修磨機，功率達到650馬力，磨頭的壓力升至30000N。

       1980年-2014年，修磨技術獲得了飛速發展，冷修磨可以實現手動、半自動和全自動，并出現了熱修磨機床和熱修磨砂輪，可以磨削900℃的高溫鋼坯。機床的自動化和控制水平不斷提高，集成了IT技術，修磨機性能進一步優化和提高。